Skip to main content

Arsitektur Perangkat Lunak Pada Robot Dalam Kecerdasan Buatan

Robot Sophia
Arsitektur untuk software robotika yang paling populer di jaman modern ini adalah arsitektur hybrid (hybrid architecture) yang memiliki tiga layer arsitektur, yaitu 1) reactive layer, 2) executive layer, dan 3) deliberative layer. 

Reactive Layer

Reactive layer memberikan kontrol tingkat rendah ke robot. Ini ditandai dengan loop antara sensor-action yang ketat. Siklus keputusannya sering dalam urutan milidetik.

Executive Layer

Executive layer (atau sequencing layer) berfungsi sebagai perekat antara reactive layer dan deliberative layer. Layer ini menerima arahan dari deliberative layer, dan meneruskannya ke reactive layer. Sebagai contoh, executive layer mungkin menangani satu set titik-titik jalan yang dihasilkan oleh perencana jalur penghantaran, dan membuat keputusan mengenai perilaku reaktif mana yang harus dijalankan. Siklus keputusan pada executive layer biasanya dalam hitungan detik. Executive layer juga bertanggungjawab untuk mengintegrasikan informasi sensor ke representasi keadaan internal. 

Deliberative Layer

Deliberative layer menghasilkan solusi global untuk tugas-tugas kompleks yang menggunakan perencanaan. Karena kompleksitas komputasi yang terlibat dalam menghasilkan solusi seperti itu, siklus keputusannya sering dalam hitungan menit. Deliberative layer (atau sering disebut juga planning layer) menggunakan berbagai model untuk pengambilan keputusan. Model-model itu dapat dipelajari dari data yang terkumpul atau bisa juga disediakan dan dapat memanfaatkan informasi tentang state (keadaan) yang dikumpulkan pada executive layer.

Varian arsitektur tiga layer ini dapat ditemukan di sebagian besar sistem perangkat lunak robot modern. Namun demikian penguraian menjadi tiga layer tersebut tidaklah terlalu ketat. Beberapa sistem perangkat lunak robot memiliki layer tambahan, seperti layer antarmuka pengguna yang mengontrol interaksi antara robot dengan orang, atau multiagent level untuk mengkoordinasikan tindakan robot dengan robot lain yang beroperasi di lingkungan yang sama.


Link terkait robotika:
Labels:

Comments

Post a Comment

Popular posts from this blog

Pengertian Binding dalam Bahasa Pemrograman dan Kapan Terjadinya

Binding dimaksudkan sebagai pengikatan (association) antara suatu entity dengan atributnya, misalnya binding/pengikatan antara suatu variable dengan tipe datanya atau dengan nilainya, atau dapat juga antara suatu operasi dengan simbol, misalnya simbol + dikenali sebagai operasi penjumlahan atau simbol ^ dikenali sebagai operasi pangkat, dll.  Peristiwa binding dan kapan terjadinya binding (biasanya disebut dengan binding time ) berperan penting dalam membicarakan semantics suatu bahasa pemrograman. Beberapa kemungkinan binding time adalah:
1 comment
Selengkapnya >>

Contoh proses normalisasi relasi dari UNF – 1NF – 2NF – dan 3NF

Dalam posting tulisan tentang: “Tujuan dan Manfaat Normalisasi dalam Perancangan Database” , kita sudah mempelajari tentang: “Apa itu normalisasi” dan “Mengapa kita perlu melakukan normalisasi”. Kedua pertanyaan itu sudah terjawab dalam tulisan tersebut.  Kemudian dalam posting tulisan tentang: “Konsep Ketergantungan Fungsional, Normalisasi, dan Identifikasi Primary Key dalam Perancangan Sistem Database” , kita sudah mempelajari suatu konsep penting yang digunakan untuk melakukan normalisasi, yaitu konsep ketergantungan fungsional yang terdiri dari ketergantungan penuh, ketergantungan parsial atau sebagian, dan ketergantungan transitif. Proses normalisasi pertama-tama dilakukan dengan mengidentifikasi adanya ketergantungan-ketergantungan tersebut dalam relasi-relasi dan kemudian menghilangkannya. Cara melakukan normalisasi, mengidentifikasi berbagai macam ketergantungan, dan menghilangkan ketergantungan pada relasi-relasi bisa dipelajari ulang dalam postingan tulisan d...
Post a Comment
Selengkapnya >>

Latihan Soal Jawab Matematika Diskrit

Berikut di bawah ini adalah latihan soal jawab untuk matematika diskrit dengan topik-topik: Pernyataan Logika Circuits dan Ekspresi Boolean Argumen (valid/tidak valid) Teori Himpunan Permutasi Fungsi --o0o-- Pernyataan Logika 1. Buatlah tabel kebenaran untuk menentukan yang mana tautology dan yang mana contradiction dalam pernyataan logika (a) dan (b) di bawah ini: a. (p ∧ q) ∨ (∼p ∨ (p ∧ ∼q)) b.  (p ∧ ∼q) ∧ (∼p ∨ q)
1 comment
Selengkapnya >>