Skip to main content

Sensor, Efektor, dan Derajat Kebebasan Robot

Robot Sophia
Keberhasilan suatu robot setidaknya bergantung pada design dari sensor-sensor dan efektornya (effector). Apa itu sensor, efektor (effector), dan derajat kebebasan (degree of freedom - DOF)?

Sensor

Sensor adalah antarmuka perseptual antara robot dan lingkungannya. Ada dua kategori sensor, yaitu sensor pasif dan sensor aktif. 
Sensor pasif, misalnya kamera, bertindak sebagai pengamat lingkungan (atau bisa dikatakan sebagai mata): sensor seperti ini menangkap sinyal yang dihasilkan oleh sumber lain di lingkungan.
Sensor aktif, misalnya sonar, mengirim energi ke lingkungannya. Sonar mengandalkan fakta bahwa energi ini akan dipantulkan kembali ke sensor. Sensor aktif cenderung memberikan lebih banyak informasi daripada sensor pasif, tetapi dengan kompensasi akan ada peningkatan konsumsi daya dan ada kemungkinan bahaya gangguan ketika beberapa sensor aktif digunakan pada waktu yang bersamaan. Contohnya adalah range finder yaitu sensor yang mengukur jarak ke objek terdekat.

Efektor

Efektor (effector) adalah sesuatu (perangkat) yang digunakan sebagai cara robot bergerak dan mengubah/menggerakkan bentuk tubuh mereka. Misalnya adalah tangan dan kaki pada robot humanoid.

Derajat Kebebasan (DOF - Degree of Freedom)

Untuk memahami desain efektor, akan lebih mudah dipahami bila kita berbicara tentang gerakan dan bentuk secara abstrak, dengan menggunakan konsep derajat kebebasan (DOF - degree of freedom). Kita mempertimbangkan/menghitung satu derajat kebebasan (one degree of freedom) untuk masing-masing arah independen di mana robot, atau salah satu efektornya, bisa bergerak. Misalnya, robot jenis mobile (robot bergerak) yang rigid misalnya seperti AUV (autonomous underwater vehicle) memiliki enam derajat kebebasan (6 DOF), tiga untuk lokasi (sumbu x, y, z) dalam ruang dan tiga untuk orientasi sudutnya, yang dikenal sebagai yaw, roll, dan pitch. Keenam derajat (DOF) ini menentukan status/keadaan kinematik atau pose robot. Keadaan dinamis robot mencakup enam (DOF) tersebut dan ditambah lagi dengan enam dimensi tambahan lain untuk laju perubahan setiap dimensi kinematik, yaitu kecepatannya.


Link terkait robotika:
Labels:

Comments

Post a Comment

Popular posts from this blog

Pengertian Binding dalam Bahasa Pemrograman dan Kapan Terjadinya

Binding dimaksudkan sebagai pengikatan (association) antara suatu entity dengan atributnya, misalnya binding/pengikatan antara suatu variable dengan tipe datanya atau dengan nilainya, atau dapat juga antara suatu operasi dengan simbol, misalnya simbol + dikenali sebagai operasi penjumlahan atau simbol ^ dikenali sebagai operasi pangkat, dll.  Peristiwa binding dan kapan terjadinya binding (biasanya disebut dengan binding time ) berperan penting dalam membicarakan semantics suatu bahasa pemrograman. Beberapa kemungkinan binding time adalah:
1 comment
Selengkapnya >>

Contoh proses normalisasi relasi dari UNF – 1NF – 2NF – dan 3NF

Dalam posting tulisan tentang: “Tujuan dan Manfaat Normalisasi dalam Perancangan Database” , kita sudah mempelajari tentang: “Apa itu normalisasi” dan “Mengapa kita perlu melakukan normalisasi”. Kedua pertanyaan itu sudah terjawab dalam tulisan tersebut.  Kemudian dalam posting tulisan tentang: “Konsep Ketergantungan Fungsional, Normalisasi, dan Identifikasi Primary Key dalam Perancangan Sistem Database” , kita sudah mempelajari suatu konsep penting yang digunakan untuk melakukan normalisasi, yaitu konsep ketergantungan fungsional yang terdiri dari ketergantungan penuh, ketergantungan parsial atau sebagian, dan ketergantungan transitif. Proses normalisasi pertama-tama dilakukan dengan mengidentifikasi adanya ketergantungan-ketergantungan tersebut dalam relasi-relasi dan kemudian menghilangkannya. Cara melakukan normalisasi, mengidentifikasi berbagai macam ketergantungan, dan menghilangkan ketergantungan pada relasi-relasi bisa dipelajari ulang dalam postingan tulisan d...
Post a Comment
Selengkapnya >>

Latihan Soal Jawab Matematika Diskrit

Berikut di bawah ini adalah latihan soal jawab untuk matematika diskrit dengan topik-topik: Pernyataan Logika Circuits dan Ekspresi Boolean Argumen (valid/tidak valid) Teori Himpunan Permutasi Fungsi --o0o-- Pernyataan Logika 1. Buatlah tabel kebenaran untuk menentukan yang mana tautology dan yang mana contradiction dalam pernyataan logika (a) dan (b) di bawah ini: a. (p ∧ q) ∨ (∼p ∨ (p ∧ ∼q)) b.  (p ∧ ∼q) ∧ (∼p ∨ q)
1 comment
Selengkapnya >>